Просмотры:0 Автор:Pедактор сайта Время публикации: 2026-07-20 Происхождение:Работает
На крупном сталеагломерационном заводе имеется склад сырья типа С размером примерно 180 × 68 м для хранения железного концентрата. Площадка оборудована 2-мя большегрузными штабелерами (самосвалами) для штабелирования и 2-мя полупортальными скребковыми реклаймерами для регенерации, образующими основное звено для хранения и подачи материалов.
До модернизации на каждой машине требовались бортовые операторы, работающие в запыленной среде с высокой интенсивностью труда. Операционная эффективность также ограничивалась реакцией человека. Клиент стремился обеспечить удаленную автоматизацию работы, чтобы улучшить условия труда и улучшить управление двором.
Компания Wuhan Forward Technology разработала и поставила полную беспилотную систему для штабелеров и реклаймеров, включающую развертывание аппаратного обеспечения и разработку программной платформы, при этом вся интеграция и ввод в эксплуатацию выполняются нашей компанией.
Для позиционирования при перемещении используется технология кода Грея (абсолютное положение) в сочетании со встроенными энкодерами, обеспечивающая постоянную точность ±1 мм с разрешением 0,1 мм и отсутствие скачков сигнала.
Угол изменения вылета измеряется инклинометрами с точностью выше ±0,1°, что позволяет всегда точно знать положение и положение каждой машины.
Всего на штабелерах и реклаймерах установлено 8 лазерных сканеров (по одному на стакер, два на реклаймер). Они непрерывно сканируют поверхность склада, собирают трехмерные данные облака точек и реконструируют трехмерные модели в реальном времени.
Система автоматически рассчитывает объем и вес складских запасов и извлекает ключевые параметры, такие как границы, высота и ширина, для поддержки автоматизированных операций.
Радарные датчики уровня, установленные по обеим сторонам каждого штабелеукладчика, контролируют высоту штабелирования в режиме реального времени, обеспечивая равномерную и контролируемую форму штабеля.
Получив входящую информацию о материале, система автоматически генерирует план штабелирования. Используя 3D-модель, он рассчитывает начальное/конечное положение и целевую высоту, а затем отправляет команды управления в ПЛК штабелеукладчика. Во время штабелирования радарные датчики постоянно контролируют высоту; при достижении заданной высоты система перемещает укладчик к следующей точке, обеспечивая непрерывную и равномерную укладку слоев.
На основе спроса на последующих этапах (например, уровня бункеров) система автоматически создает план регенерации. 3D-модель рассчитывает точку врезки и длину слоя для каждого прохода, а реклаймер выполняет послойный процесс регенерации. Расходомер на выпускном отверстии контролирует поток материала в режиме реального времени и автоматически регулирует скорость движения и угол изменения вылета стрелы, чтобы поддерживать постоянную скорость подачи, предотвращая перегрузку или остановку ленты.
В сети управления используется двухпутевая параллельная конструкция с оптоволоконными и беспроводными точками доступа, поддерживающими протокол резервирования PRP. Если один канал выходит из строя, другой плавно берет на себя управление с нулевой потерей пакетов и без перерывов. Сигналы управления, видеопотоки и данные облака точек передаются по отдельным сетям во избежание помех.
На регенераторах установлены ультразвуковые датчики предотвращения столкновений.
Лазерные дальномеры устанавливаются между двумя штабелерами, идущими по одному пути.
В сочетании с программной логикой на базе ПЛК система обеспечивает двухступенчатую сигнализацию (предупреждение) и заключительную стадию, вызывающую аварийную остановку, обеспечивая безопасную работу.
Наша независимо разработанная платформа управления развернута в центральной диспетчерской и предлагает:
Интерфейс цифрового двойника 3D — отображение моделей двора и состояния машин в реальном времени.
Управление задачами – автоматическое создание планов штабелирования на основе поступающих сигналов о материалах и планов выгрузки на основании спроса на бункеры.
Мониторинг процесса – текущие параметры, сигналы тревоги и прогресс.
Управление данными – автоматическая запись журналов операций, истории аварийных сигналов и статистических отчетов.
Управление запасами – автоматический учет на основе данных лазерного сканирования с расчетом веса каждой стопки.
Платформа поддерживает три режима управления: полностью автоматический, полуавтоматический (ручное позиционирование + автоматическое исполнение) и дистанционный ручной (аварийный). Операторы могут гибко переключаться по мере необходимости.
После ввода в эксплуатацию все 2 штабелеукладчика и 2 реклаймера теперь работают без бортового персонала. Все операторы работают из центральной диспетчерской. Оборудование автоматически выполняет позиционирование, укладку, переработку, смену слоев и переключение штабелей в соответствии с командами системы. Для мониторинга и обработки исключений нужны всего 1-2 оператора. Данные инвентаризации двора доступны в режиме реального времени, записи операций автоматически архивируются, а эффективность управления значительно повышена.
